公元234年，诸葛亮再次率蜀军北伐曹魏，并在魏国境内的五丈原安营扎寨，诸葛亮数次向司马懿挑战，司马懿皆避而不战。
诸葛亮给司马懿送来了女人的衣服，嘲讽他为人毫无男子气概，犹如女子一般，意图激怒司马懿率军与他决战，但司马懿不为所动，假装动怒后向魏明帝请战。魏明帝自然不许司马懿出战，还派了监军前来监督司马懿，借此堵住悠悠众口。
眼看司马懿毫无出战的意思，诸葛亮索性就在五丈原屯田生产粮食，与当地老百姓一起耕作，双方竟然相安无事，可见诸葛亮的治军严明。
可惜天不遂人愿，大业未成的诸葛亮三个月后在五丈原病逝，临死前为了保全诸将能够安全撤回蜀地，诸葛亮曾与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人商议后事。在安排好撤退的路线之后，诸葛亮还特别提到了一个人，那就是魏延。
他说：“令延断后，姜维次之；若延或不从命，军使自发”，就是说他死后大军由魏延负责断后，姜维作为第二人，如果魏延不肯听从军令，大军可自行撤退，不必理会魏延。
诸葛亮在临死前为何要留下这样的一句遗言呢？
因为诸葛亮知道魏延此人性格骄傲，与蜀国其他大臣向来不和，尤其是长史杨仪，两人更是势成水火，诸葛亮如果在世，尚可以压制两人和睦相处，可他死后此二人必定爆发矛盾。
就连远在东吴的孙权都知道魏延与杨仪两人不和，他曾对蜀国的使者说道魏延及杨仪两人在丞相死后，必定会产生祸根，劝说诸葛亮杀掉此二人。
但诸葛亮出于惜才的目的，始终不愿意对魏延和杨仪中的任何一个人动手，他把这两人都带在身边，就是为了避免他们之间产生冲突。甚至于在诸葛亮死后，他还想着为魏延留一条后路，很多人说魏延得不到诸葛亮的重用，其实恰好相反。
魏延在刘备死后，诸葛亮第一次北伐时作为前锋将军，被封为征西大将军，凉州刺史，可谓是显赫一时。只是魏延与诸葛亮对于北伐的方针不同，魏延数次请战率一万人马，效仿韩信袭取关中，诸葛亮认为过于冒险，皆不许。
可即使是这样，诸葛亮对待魏延的态度也是一如往常的，虽然魏延经常叹息自己才能得不到重用，但平心而论，诸葛亮待他不薄。死前还为了魏延留下“军使自发”的遗言，就是因为他知道魏延心高气傲，要他服从杨仪的命令撤退，魏延肯定不答应。
但现在诸葛亮病亡，军心大乱，司马懿一定会借机进攻蜀军，所以最重要的就是大军安全回到汉中，轮不到魏延耍性子。诸葛亮大可以在死前解除魏延的兵权，或者是把他软禁送回成都，以免到时出了岔子，可诸葛亮没有这么做。
他珍惜魏延是一名不可多得的将才，希望能够保护他，因此才说要是魏延不肯听从军令，就随他去吧，不必管他。这从法理上来说，宽恕了魏延不听军令的后果，即使魏延在诸葛亮死后违反军令，不愿断后也是无罪的。
本意是为了让魏延知难而退，单独进攻司马懿无异于自寻死路，投降魏国又不符合魏延的为人，所以魏延只剩下了一条道路，那就是自己乖乖回到成都。
可诸葛亮没想到的是，魏延竟然选择了最愚蠢的一条路，那就是抢在了大军出发前面，烧毁栈道迫使大军停下，此举无异是置北伐大军于死地，这是实实在在的谋反大罪。
结果魏延也成为了蜀国第一个被夷三族的人，可惜了一代名将魏延就此身首异处，但魏延是死于自己的愚蠢，怪不得别人。
参考资料：《三国志》
