周初，分封诸侯，同时也有附庸小国的出现。泗上是众多小国所在地，而鲁是附庸小国的主要宗主国之一。关于附庸小国的记载，流传下来的很少。现在我们只能就眼下所见的仅有资料，略事整理，以见史事之概。
释附庸《左传》定公四年记载鲁国初封的情形说：“分之土田倍敦，祝宗卜史因商奄之民，命以伯禽，而封于少皞之虚”。土田倍敦，在《鲁颂•閟宫》作“土田附庸”，《召伯虎■》则作“仆庸土田”。孙诒让、王国维认为陪敦即附庸，亦即仆庸，因倍、附、仆古音相同，故可通用，敦殆即庸字之误。但是附庸究竟是什么呢？他们却没有解释。《孟子•万章下》篇说：天子之制，地方千里，公侯皆方百里，伯七十里，子男五十里，凡四等。不能五十里，不达于天子，附于诸侯，曰附庸。
《礼记•王制》与《孟子》所说略同。这样应以“附庸”一词为正，陪、仆都是假借字。庸为城郭外墙，“附庸”就是城墙外围从事农业耕作的劳动者。《孟子》与《王制》显然系指国家，附庸国家的人民也自然是附庸人民了。自上古以来，今山东至河南的东南部，曾经散居着许多氏族部落。按照“兴灭国，继绝世”的习惯制度，它们虽然历经改朝换代，换了几个新的统治者，但仍旧被保留下一小块土地，奉祀他们的祖先。例如，春秋时期山东境内还有黄帝、尧、舜及夏禹的后人，如姒姓、己姓、曹姓、任姓、风姓等等。它们不但有一小块地方，而且仍旧在父家长或氏族长领导下，过着聚族而居的生活。由于地方太小，人口不多，不能上达于天子，而只能依附于某一诸侯。如果以“附庸”为正，那么它们所在就是都城不太远的地方。这样的氏族、国家，大概就是孟子所谓“附庸”了。上引《左传》“因商奄之民”云云，必定是原来居住在曲阜的土著人民，被征服以后，除了那不甘心做顺民而逃亡者外，就只好做附庸了。由于他们原有的社会组织尚未破坏，人们还有一定的自由，所以他们不是奴隶。
顾栋高《春秋大事表》卷五《爵姓存灭表》注明为“附庸”者，有邾、小邾、萧、鄣、颛臾、牟、鄟、极等。但是鄣，姜姓；极，姬姓。他们与齐、鲁同姓，不知何故也列为附庸。邾在春秋时期虽是附庸，但是它在齐国的支持下，国力相当强大，分为小邾、大邾两部分，屡与鲁国作战，打败鲁国，与天子和诸侯都有往来，为什么也是附庸呢？这说明，即使原是附庸，大国诸侯对它的统治并不严格，所以仍有恢复独立的机会。
关于附庸的社会和历史，我们至今所知很少。《论语•季氏》篇记载季氏将伐颛臾。孔子的学生冉有为季氏宰，因此向孔子征求意见。孔子说：丘也闻有国有家者，不患寡而患不均，不患贫而患不安。盖均无贫，和无寡，安无倾。夫如是，固远人不服，则修文德以来之。既来之，则安之。今由（子路）与求（冉有）相夫子，远人不服而不能来也，邦分崩离析而不能守也，而动干戈于邦内。吾恐季孙之忧，不在颛臾而在肖墙之内也。
这段话很重要，可以帮助我们对附庸进一步的了解：
（1）鲁国初封时，其生产力还很低下，因此贫富比较平均，社会也比较安定。
（2）对于周围的氏族、邻国，征服以后，并未消灭，而只作为“附庸”，所以说“修文德以来之”。来是招徕归附的意思，并不是强制性的。所以孔子认为，在他们归附之后就应该好好地招抚它们，和平相处。
（3）颛臾是鲁的附庸，它的地方就在曲阜附近，所谓“邦内”，和季孙氏的费邑相邻。正因如此，季孙氏强大之后，就想把它并为己有。孔子预见到三家的陪臣已很猖狂，行将发生叛乱，所以说“季孙之忧，不在颛臾而在肖墙之内”。因此，“附庸”被解释为“负郭之田”，住着从事农业的依附农民，是有理由的。
以上是说附庸在周初与分封诸侯同时出现的。周宣王时，继续举行分封和附庸制度。例如《大雅•崧高》记载分封申侯于谢（今河南南阳市）时说：因是谢人，以作尔庸。
以《左传》定公四年封鲁“分之土田陪敦，祝宗卜史因商奄之民”的记载为例，可知此“庸即附庸之省称，就是说，被征服的谢人已成为申侯的附庸民了。又《诗经•大雅韩奕》诗记载韩侯分封的情形，非常生动。诗里说：因时百蛮，王锡韩侯，其追（秽）其貊，奄受北国。因以其伯，实墉实壑，实亩实藉这“因时百蛮”与“因是谢人”和“因商奄之民”语例一致，可证百蛮（包括秽、貊）已成为韩侯的附庸国或附庸民了。韩的地点应在河北以北，直至辽河之间，似不应在今陕西韩城。故诗里说“以受北国”。
庸作墉，是城郭的围墙。壑是窖或护城河。藉是藉田，实亩是指私田。这大概是，百蛮被征服后已被组织于公社内，故有公田和私田的区别，并且在城墙外从事耕作。如上所说，附庸是处在被征服者的地位。由于他们还保留其原有的社会组织、土地、房屋等，因而它们虽沦为附庸，被迫在野外从事农业劳动，对征服者有一定的负担和贡献，但他们不是奴隶，而应该是依附农民。但是如果他们的民族、宗族或者国家已遭破坏，其田宅已遭没收，那么，他们的命运就必然更加悲惨，因而沦为奴隶。
泗上附庸小国自泰山以南至泗水一带，曾经有许多附庸小国。尽管在文献上并没有一一记载它们是附庸，但其实就是附庸，如郯、鄫、莒等国之为附庸是文献里明白记载的。春秋以后，它在齐国的支持下已经强盛起来，成为独立国家了。此外滕和徐也可能原是附庸，而也成为相当强大的独立国家。《战国策•楚策五》说：“大王悉起兵以伐宋，不数月而宋可举，举宋而东指，则泗上十二诸侯尽王有已。”战国时泗上十二诸侯还包括宋鲁。当时宋鲁已是弱国，但是决不是附庸。
春秋以后，齐国称霸，逐渐向东南发展，鲁、宋、郑、卫等国都常常遭到它的干扰，这些小国更不在话下。不过它也不能立刻明目张胆地灭亡它们，而是以它们为附庸，使它们成为卫星国和保护国，从而与鲁为敌。如邾本是鲁的附庸，春秋以后，齐国常常暗中支持它，与鲁作战。公元前639年（鲁僖公二十一年），鲁伐邾，次年又伐邾，从此关系日益恶化。公元前609年，邾又去攻伐鄫国而发生邾鲁战争。公元前555年，晋会诸侯伐齐，并执亲齐的邾悼公。但是以后“邾人骤至”，屡次扰乱鲁国的边境。国内部也有亲鲁的，如公元前552年邾庶其来投奔鲁国，就是一例。
滕国是一个姬姓小国，在今山东滕县西南。公元前7年，滕已见于《春秋经》，可见它与鲁国的亲密关系。公元前712年“滕侯薛侯来朝”，“滕薛争长”，即争行礼时位置的次序。薛侯说：“我先封”。薛之祖先薛仲为夏的车正，所以他说：“我先封”。滕侯反驳说：“我，周之卜正也（卜官之长）。薛，庶姓也，我不可以后之。”鲁公听了他们的话，终于不得不请滕侯为长，薛姓为次。从这个故事看来，周初分封时，庶姓诸侯要低于姬姓诸侯，因而庶人也就必定要低于周人。
战国时期，滕国是著名的。据说滕文公时曾要实行“仁政”，因而孟子也曾到过滕国。同时还有楚国许行之徒也到了滕国，他们“愿受一廛而为之氓”，他们大概都是庶人，而孟子则是贵族，所以滕文公要在“国中授孟子室”，室包括奴隶和其它财产。许行之徒提出“君民同耕”，孟子坚决反对他们，认为劳心劳力都是劳动。但是坚持“劳心者治人，劳力者治于人”，提出国野的区分，说“无君子莫治野人，无野人莫养君子。”
在春秋时期，这些泗上小国都衰弱了。但是它们仍苟延残喘地延续到了战国时期。后来它们不是被灭亡于齐，即灭亡于楚。
泗上小国，有的是古代遗留下来的氏族，有的是被征服的国家。它们在经济文化上，有的落后，有的并不落后。华夏诸侯往往以胜利者自居，视它们为蛮夷。在它们这方面，确也或多或少地保留着自己的风俗习惯。例如《左传》昭公十七年记载，郯子朝鲁，鲁公在宴会时问他说：“少昊氏以‘鸟名官’，是什么缘故？”郯子回答说：“我高祖少昊挚之立也，凤鸟适至，故纪于鸟，为鸟师而鸟名。”接着他列举凤鸟氏、玄鸟氏、伯赵氏、青鸟氏、祝鸠氏、鴡鸠氏、爽鸠氏等。孔子听到郯子的谈话后，去见郯子并向他请教，然后告诉人家说：“吾闻之，天子失官，学在四夷。”意思说，当时周人已经没有“以鸟名官”的制度了，但是周人也可能实行过这个制度，或夏商实行过这个制度，而当时却只有郯国还保留着这个制度，所以孔子说：“学在四夷”。
东方诸侯国家在君位继承上往往“一继一反”，同时并行，并且保留贵族民主制，以及野蛮的人殉人祭的习惯。这大概也是夏商和东夷人的习惯，有的已经周人改革，有的却被保留着。”例如《左传》文公十三年记郯文公准备由邹迁都于绎，史官说：迁都于绎“利于民而不利于君”。邾文公说：“天生民而树之君，以利民也。民既利矣，孤之愿也。”这种“天生民而树之君”的思想是古代贵族的民主思想，后来为孔孟所继承发扬。
清末以来，在泗上诸国遗址中发现许多青铜器，如鄫国的《曾伯簠》，早有著录。解放后，在今湖北随县发现了随的墓葬、铜器等，铭文均称为曾侯，因此有人认为随就是曾。但随是姬姓，而曾是姒姓，还是疑问。
莒国是己姓。解放以后，在莒县发现了不少墓葬和文物。1963年，在莒县天井汪出土一批铜器，有编钟、鎛和列鼎等，其中壶盖上有蛇形的钮古文字“已”，作蛇形，己姓或是以蛇为图腾。从器形、纹饰、制作技术看，它们实与华夏诸国文物无甚差别，但是《左传》记载鄫、邾、莒、宋等国都还保留人殉人祭的野蛮习惯。莒县大店2号墓，在花园村北有墓主棺槨和十具殉葬人棺，墓主为男性。南部为器物坑，有残马骨架四具，有青铜器、陶器。整个墓室底部中央有一腰坑，一狗，仍保持商代墓葬的传统。
