在诸葛亮北伐期间的将领中，魏延无疑是最能撑得起牌面的一个，因为这个时候五虎上将已经相继离开人世，而蜀国将领后继无人，诸葛亮虽然看不上魏延，但也只能委以重任，但是对于魏延的态度并没有发生基本改变，这在子午谷奇谋的争论中就得到了体现。
非但如此，诸葛亮病死在五丈原后，依然在算计魏延，设计把魏延干掉了。魏延到底做错了什么，让诸葛亮如此不放心？
在三国演义里，魏延的死，完全是诸葛亮预判了他可能会反叛的行为。如果魏延不叛，那他也不会死在马岱的刀下。
然而根据《三国志》中的介绍，诸葛亮死之前给杨仪、姜维、费祎留下的，实际上是一个保险，为蜀军的撤离做好了准备，一旦魏延不服命令殿后，只管撤退就行，并没有指示他们干掉魏延。结果在蜀军撤退的时候，魏延果然不服从命令，也让魏延跟杨仪之间的矛盾更加激化了。刘禅这个时候受到了杨仪和魏延的两封信，都在告对方谋反。刘禅在董允、蒋琬的建议下，相信了杨仪，并将魏延拦截了下来，最终魏延见势不妙逃跑，随后被马岱所杀。
实际上，诸葛亮和魏延之间的分歧，很大程度上是在军事策略上。诸葛亮用兵谨慎，而魏延善出奇谋，子午谷奇谋其实非常具有战略性，但诸葛亮没有采纳。结果诸葛亮自己北伐这么多年，实际上也是没有取得什么成绩。诸葛亮估计心里也清楚，凭借着蜀国的实力，想要北伐彻底击败魏国是不可能的。诸葛亮是想要通过北伐来让蜀国紧紧团结起来，让魏国不敢轻易攻伐蜀汉，延续蜀汉的生命。而魏延对于北伐的态度，甚至比诸葛亮还要激进，作为蜀汉后期唯一的猛将，诸葛亮自己一死，没有人能够镇住魏延。
杨仪和姜维，才是诸葛亮选择的接班人，自然跟魏延之间的矛盾不可调和，所以魏延的结局才会如此悲惨。
