鲍叔牙跟管仲的关系很好，好到可以说是生死之交，两个人的父亲都是齐国大夫，鲍叔牙的父亲是鲍敬叔，管仲的父亲是官庄。不同的是鲍家当时是齐国的显赫家族，而管氏家族则已经衰败，管仲甚至跑到社会上做生意，就是那个年代地位不太高的商人。那么，鲍叔牙为何选择与管仲成为至交好友，除了两家世代交好，就是鲍叔牙与管仲相知相惜，说不好听的就是臭味相投。
鲍叔牙也不是墨守成规的贵族子弟，年少时就和贫困潦倒的观众和合伙，在临淄城内创业做生意，这两个纨绔子弟可能精通政治和谋略，对做买卖就不够擅长，导致最终创业失败，管仲的窘迫生活还是没有得到切实改变。在鲍叔牙和管仲的创业人生中，失败并没有让两人失去信心，而是相互之间加深认识的绝佳良机。不管赚钱多与少，鲍叔牙都拿少的那一份，而多的那一份则给了管仲，即便旁人风言风语，鲍叔牙也能为管仲找到理由。也就是说，当时的管仲和鲍叔牙，就已经是至交好友。
管仲创业失败后，就到四方游历，作为没落的世家子弟，管仲家有老母，居然还能远游，这显然可能得益于鲍叔牙的赞助。在这段时间里，也可能是管仲积累丰富社会经验的关键时期，也是其政治谋略与社会实践相融合的时期。此后回归齐国都城，管仲受荐为官，但似乎都没有取得任何大的成就。
《左传》载：“七月戊戌，齐人杀子亹而轘高渠弥，祭仲逆郑子于陈而立之。”《史记》载：“齐襄公与鲁君饮，醉之，使力士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣。鲁人以为让，而齐襄公杀彭生以谢鲁。”当时的宋国在走下坡路，郑国陷入内乱，整个中原地区较为强势的就是齐国。但是，齐襄公这个人在历史上的口碑不好，跟妹妹文姜乱伦不说，还杀掉了郑子亹和鲁桓公，相当于在任其间就干掉了两个正牌的诸侯国君，这在整个春秋战国时代都不太多，足可见齐襄公的猖狂。
《左传》载：“鲍叔牙曰：‘君使民慢，乱将作矣。’奉公子小白出奔莒。乱作，管夷吾、召忽奉公子纠来奔。”史书中的鲍叔牙显然对齐襄公的未来认识得非常清晰，甚至就连当时的管仲也还没有做出这样的抉择，鲍叔牙的眼光非常精准，同时还非常的果断。在这场对齐襄公的赌局中，鲍叔牙的筹码是公子小白，管仲的筹码则是公子纠。在鲍叔牙的心中，两人作为好得不得了的朋友，可能在分离前就默认了某种意识上的战略合作协议，也就是说不管谁成功，未来的齐国鲍叔牙都将愿意与管仲“有福同享”，这个决定将在不久以后构筑齐国的霸权体系。
齐襄公残杀两国贵族，在后宫之中与亲生妹妹乱伦，对礼乐制度有着毁灭式的冲击，齐国公族子弟对待齐襄公也不再视作国君，齐襄公与公族的关系非常紧张。在很多日常事务中，公族大臣们与齐襄公都有着不同的意见，《史记》载：“或为请代，公弗许。"公族的建议屡屡为国君所拒绝，不经意间也影响到公族们的自尊心。《史记》载：“故此二人怒，因公孙无知谋作乱。连称有从妹在公宫，无宠，使之间襄公，曰‘事成以女为无知夫人’。”齐襄公终究还是亡于女人。
《史记》载：”桓公之中钩，详死以误管仲，已而载温车中驰行，亦有高、国内应，故得先入立，发兵距鲁。”这场齐国内乱发生的非常突然，管仲的家族因没落很早就出离了齐国权力核心，而鲍叔牙在齐国保留着家族资源，可能早于管仲知悉齐襄公死于公孙无知之乱，便才与公子小白星夜兼程赶回齐国，为的就是尽早继位为君，掌握齐国朝政大权。虽然管仲得悉秘情，赶到半途中来想要射杀小白，却在鲍叔牙的帮助下，公子小白诈死而蒙混过关，管仲千算万算，没有算到这一出。
在选择储君人选的问题上，显而易见的是鲍叔牙的选择优于管仲，史书载：“亦有高、国内应，故得先入立，发兵距鲁。”鲍叔牙选择的公子小白，人虽在国外，国内却有齐国传统的世家高氏等家族在国内策应，成为齐国国君的可能性本身就大于公子纠。公子纠最大的优势，就是公子纠的年龄大于公子小白，可是问题是他并非是嫡长子，就算以此来看成为齐国国君，也是名不正言不顺，这也是管仲的失算之处。
后世之所以称赞“管鲍之交”，很大因素上其实在于鲍叔牙。在鲍叔牙帮助公子小白成为齐桓公而后，本来是有机会成为齐国丞相的，但是他却直接坚决地拒绝了齐桓公的盛情，而是说“管夷吾治于高傒，使相可也。”推荐齐桓公的仇人管仲成为丞相。“鲍叔牙迎受管仲，及堂阜而脱桎梏，斋祓而见桓公。桓公厚礼以为大夫，任政。“鲍叔牙是齐桓公的老师，而且历经坎坷，终于回归齐国，这本身在齐桓公的心中，鲍叔牙的位置就是无可取代的，也就是说，只有鲍叔牙可以说服齐桓公接纳仇人管仲，如果不是鲍叔牙，齐桓公攻打鲁国诛杀管仲的决心就会更加坚定。
