卫文公二十五年，卫文公去世，他的儿子卫郑继位，是为卫成公。卫成公继位后，把国都从楚丘迁到了帝丘，即今天的河南濮阳。
卫成公三年，晋文公重耳因为当年曹共公、卫文公对其无礼，而且曹、卫皆是楚国的盟友，所以在楚国攻打宋国的时候，晋国则出兵讨伐曹国。
晋国攻打曹国，便要向卫国借道，但是因为卫、曹皆是楚国盟友，必然不会借给晋国，晋国便可以以这个理由顺便也攻打卫国。这样晋文公既可以报了当年卫、曹两国对自己无礼的仇，又可以帮宋国解楚国之围。
果然，当晋国向卫国借道的时候，卫成公没有答应。晋文公便又向卫成公借兵，可想而知卫成公当然也不会答应。
卫国的大夫元咺（xuan，一声）则对卫成公说，“晋国强大，如今攻打曹国，您既不借道，又不借兵，必然会招致晋国的仇恨，晋国到时候就有理由来讨伐卫国了。”
果然，晋国以卫成公不借道借兵为由攻打卫国，并占领了卫国的五鹿，又向卫国都城攻击。卫成公吓得出逃去了卫国的襄牛，后面又经楚国去陈国避难，卫国则交给了他的弟弟叔武和大夫元咺打理。
晋文公看卫成公已经跑了，叔武和元咺对晋国也以礼相待，便停止了攻击卫国。
之后晋楚在卫国的城濮展开了一场大战，结果晋国大胜，晋文公因此称霸于诸侯，并在践土举行了诸侯会盟。
践土会盟十分庞大，基本上有头有脸的诸侯国国君都去参加了，连周襄王也去祝贺晋文公称霸。卫国因为卫成公逃到了陈国，所以卫国是公子叔武和大夫元咺去参加的。
相比于卫成公，晋文公很喜欢叔武，还想拉着叔武去见周襄王，让周襄王立叔武为卫国国君。叔武和元咺连忙对着晋文公叩头哭泣着说道，“晋君您要是真的恩惠于我，就请恢复姬郑的国君之位，我保证他绝对会依附您的。”
周襄王也从中劝说晋文公，晋文公这才同意恢复卫成公的国君之位。
但是身在国外的卫成公却听信了身边大臣颛犬的谗言，认为叔武元咺去参加会盟是为了赢得晋文公的支持，要立叔武为君。于是卫成公一怒之下杀死了和自己一起出逃的元咺之子元角。
而此时叔武和元咺则忙着回国，准备迎卫成公回国呢。卫成公得到消息，有些将信将疑，便又派颛犬先回卫国刺探情报。颛犬担心自己的谗言被揭穿，便趁着回国的时候刺死了叔武，元咺看到此情此景，又知道了自己儿子元角被杀，悲愤交加，逃往了晋国，卫国百姓哗然。
元咺到了晋国后，将自己的遭遇同晋文公哭诉，晋文公本来就讨厌卫成公，便决心帮元咺讨回公道。
于是这年冬天，晋文公又召集秦、齐、鲁、宋、蔡、陈、莒、邾等诸侯盟友在温地会盟，商讨如何处置忤逆的诸侯。并把卫成公也叫来，同元咺进行辩论，卫成公因为杀害忠良，显然是不占道义的一方。于是晋文公将卫成公抓起来关进了牢里。并让元咺回到卫国，立公子瑕为国君，是为卫中废公。
卫成公在洛邑的牢里关了一年多，晋文公又派人给卫成公下毒，结果卫成公贿赂下毒的人，使得毒的剂量不足以致死，卫成公逃过一劫。后来周襄王也向晋文公求情，晋文公终于同意放卫成公回国。卫成公回国后诛杀了元咺，公子瑕出逃，就这样卫成公恢复了国君之位。
卫成公滥杀忠臣，卫国在他手里算是彻底衰落了。
