东周之前的王都有“天下共主”的意味，是受到大家拥戴的，比如夏王、商王、周王，东周开始，很多诸侯自立为王。不过说到最早自立为王的，则是楚国的国君。在西周的时候，他们就已经自立为王了。
楚国是周天子分封的一个诸侯国，最早是子爵。楚国发展到第六位国君熊渠的时候，一方面周王室衰微，另一方面，楚国发展壮大，熊渠觉得他的力量足以与周天子抗衡，因此把自己的三个儿子封为王。不过，周厉王上台后，熊渠害怕被针对，又取消了三个儿子的封号。
楚国发展到第二十代国君熊通的时候，熊通认为，蛮夷部族都顺服楚国，因此要求周天子提升他的爵位，但是周天子不同意。于是熊通公开自立为王，称为“楚武王”。周王室那时候已经衰微得很厉害，对楚王无可奈何。
秦朝统一后，废除分封制。不过到了秦朝末年，陈胜吴广起义，建立张楚政权，陈胜自称为王。“楚王”也成为王朝社会开始后，第一个被恢复的王爵。后来陈胜被杀，项羽在巨鹿之战中摧毁秦军主力，之后攻进咸阳，杀掉子婴，灭掉秦朝，恢复分封制。当时他封了十八路诸侯，项羽自称“西楚霸王”。
楚王由此作为藩王延续了下来，在历朝历代都有分封，封地主要在周朝时期的楚国一代。楚王也是每个朝代里最重要的王爵之一。直到清朝的时候，取消藩王制度，改封亲王，以俸禄替代封土，“楚王”这个王爵，才消失在历史长河之中。
熊通自称“楚王”的时候，想提高自己的地位，像周天子那样成为“天下共主”。不过后来，随着春秋战国时期各国诸侯陆续称王，“王”作为“天下共主”的意义也就消失了。王朝社会建立后，“楚王”更是只成为一个藩王，而且随着历代皇帝的不断削藩，“楚王”尽管还是最大的王爵之一，但已经逐渐变成一个“富贵闲王”了。
（参考资料：《史记·卷四十·楚世家》）
