东汉末年，刘备求贤若渴，确实招揽了不少人才，这里面最著名的便是他三顾茅庐请来的诸葛亮。跟随刘备后，诸葛亮鞠躬尽瘁，死而后已，这也凸显出蜀汉人才匮乏的局面。因此，纵观刘备的一生，由于种种原因，和不少人才失之交臂。其中，以下四位谋士和五位武将的错过，无疑让人感到遗憾。
一、陈群
首先，在刘备错过的四位谋士中，陈群的能力可以说是最强的一位，甚至不输蜀汉丞相诸葛亮。陈群出自颍川陈氏，早年被刘备辟为豫州别驾。虽然曾经是刘备的手下，但是，曹操入主徐州时，陈群就改换门庭了。跟随曹操后，陈群获得重用。
曹丕登基称帝后，陈群历任尚书令、镇军大将军、中护军、录尚书事。曹丕驾崩后，陈群和司马懿、曹真、曹休一起成为托孤大臣，辅佐曹叡即位。青龙四年十二月（237年2月），陈群病逝，谥号“靖”。
二、陈登
陈登是沛相陈珪之子，智谋过人，少年时有扶世济民之志，并且博览群书，学识渊博。兴平元年（194年），陶谦病死，陈登主持由刘备继任徐州牧，倾心拥戴。建安元年（196年），吕布赶走刘备，袭夺徐州，自称徐州牧。陈登在名义上改属吕布，但对吕布为人深恶痛绝。于是，陈登向曹操献灭吕布之策，被授广陵太守。以灭吕布有功，加伏波将军。又迁东城太守。年三十九卒。其子陈肃，魏文帝时追陈登之功，为郎中。
三、徐庶
东汉末年，徐庶与同郡石广元避难于荆州，与司马徽、诸葛亮、崔州平等人来往密切。公元201年，刘备南下荆州，徐庶前往投奔，并向刘备推荐诸葛亮。不过，公元208年，因母亲被曹操俘获，徐庶不得已辞别刘备，进入曹营。
四、袁涣
袁涣，字曜卿，陈郡扶乐（今河南太康西北）人。东刘备任豫州牧时，推荐袁涣为秀才。后来，袁涣避难于江淮之间，被袁术所任用。在袁术和吕布交战的时候，袁涣被吕布俘获。公元199年，曹操消灭了吕布，袁涣又转投曹操，拜沛南部都尉，后又任谏议大夫、郎中令等职，在任上尽心尽责，以敢谏直言称名。
五、田豫
田豫（171年～252年），字国让，渔阳雍奴（今天津市武清区）人。在东汉末年，田豫一开始就跟随在刘备身边。不过，因为母亲年老需要照顾，田豫还是和刘备分道扬镳了。后来，田豫则是为公孙瓒效力。到了公元199年，袁绍消灭了公孙瓒。对此，田豫不愿意归降袁绍，于是他劝说鲜于辅等人投靠了曹操。
曹操平定河北的时候，田豫正式得到曹操任用，历任颖阴、郎陵令、弋阳太守等。后来田豫常年镇守曹魏北疆，从征代郡乌桓、斩骨进、破轲比能，多有功勋；也曾参与对东吴的作战，在成山斩杀周贺，于新城击败孙权。
六、牵招
牵招早年师从乐隐，与刘备成为刎颈之交。但是，牵招和田豫一样，都没能长期跟随在刘备身边。牵招投靠冀州牧袁绍后，担任冀州从事，统领乌丸突骑。公元202年，袁绍死后，牵招跟随冀州刺史袁尚。在曹操大军包围邺城的时候，牵招因为遭到陷害，被迫投奔丞相曹操。自此之后，牵招参加平定乌丸的战役，出任护乌丸校尉。魏文帝曹丕时期，授护鲜卑校尉，驻扎昌平，迁右中郎将、雁门太守，遏制鲜卑轲比能发展壮大。
七、太史慈
太史慈（166年—206年），字子义，东莱黄县（今山东龙口东黄城集）人。在黄巾军包围孔融的时候，太史慈为了获得支援，所以来到刘备麾下。因此，刘备和太史慈不仅产生了交集，两人还一起帮助孔融击退了黄巾军。但是，刘备后来前往徐州，而太史慈则来到扬州，成为扬州牧刘繇的部下。
在孙策和刘繇的作战中，太史慈被孙策收降。自此之后，太史慈成为江东孙氏的一位猛将，比如在孙策平定江东的过程中，太史慈就立下了赫赫战功。孙权执掌江东后，因太史慈能制刘磐，所以将镇守扬州南部的事务委托给他看了。建安十一年（206年），太史慈去世。
八、张任
张任少有勇武，被益州牧刘璋征辟为从事。建安十七年（212年）末，刘备为夺取益州进攻刘璋，占据涪县。建安十八年（213年）初，刘璋派遣刘璝、泠苞、张任、邓贤、吴懿等领兵抵御刘备，但被一一击败，张任等退往绵竹。
得知诸军皆败的消息后，刘璋任命李严为护军，指挥把守绵竹的各路军队。但是，让刘璋没有想到的是，李严却主动投降刘备，这导致绵竹失陷。不久之后，刘备包围雒城，张任领兵出城，大战于雁桥，战败被俘。刘备欣赏张任的忠勇，想劝降张任，但被张任厉声拒绝。无奈之下，刘备只能杀掉张任，并为之叹息。
九、庞德
最后，马腾曾是马超的部下。曹操平定关中后，庞德跟随马超投奔割据汉中的张鲁。但是，在马超归降刘备的时候，庞德因为留在汉中，没能追随马超一起加入到蜀汉阵营。公元215年，曹操平定汉中时，将庞德这位猛将招揽到麾下。
公元219年，庞德和于禁一起支援襄樊，并和关羽展开了较量。在被关羽俘获后，庞德誓死不降，所以关羽将其斩杀，成全了他的忠义。当然，关羽其实可以将庞德送回益州，让刘备和马超来劝降。所以，和张任一样，错失庞德也可以说是蜀汉集团的损失。
