魏延是在赤壁之战后，刘备攻略荆州地盘的过程中得到的武将。
起初，受“五虎上将”关羽、张飞、赵云、马超、黄忠的光环照射，魏延并没有太多机会建功立业跻身刘备阵营一流武将队列。
第一次发现魏延军事才干，并且让他崭露头角、地位快速上升的是刘备。
汉中之战，经过惨烈厮杀，刘备将曹操势力驱赶出成都平原以北的汉中地带，形成了隔秦岭山脉对峙的格局。如何守住刚夺到手的西蜀门户汉中，成为摆在刘备眼前的难题。
依照刘备阵营武将论资排辈的顺序，大家都认为镇守汉中的重任非张飞莫属。论实力，张飞是刘备帐下数一数二的勇猛战将；论私人关系，张飞是刘备从起步阶段就追随在身旁，还有着一层桃园三结义拜把兄弟的交情。除了张飞，还会有谁更合适守汉中？
正当大家都认为一个东面由关羽守荆州，北面派张飞守汉中，中间刘备亲自主政成都大本营的战略设想呼之欲出的时候，结果却出乎所有人预料，刘备最终选择了魏延，一时间整个军队上下都为此震惊不已。
刘备也担心众将对魏延不服，于是特意举办了一场宴会抬高魏延身价。或许是出于对刘备的知恩图报，又或许是对自己的军事能力有着充分自信，宴会上的魏延当着在场军政要员的面，豪气十足地立下了军令状：
“曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之！”
上任后的魏延，积极着手构建汉中防御体系。随着关羽败亡、张飞被刺，黄忠、马超相继离世，此时在整个蜀汉政权里，只剩下赵云和魏延两员顶梁柱般的勇猛武将。
接下去，由诸葛亮主导的蜀汉政权，将北伐曹魏立为国策。在北伐问题是上，魏延很有自己的主见，曾效仿楚汉相争时期的韩信，提出由秦岭最东边的子午谷进兵攻打长安的建议。
子午谷奇谋虽被诸葛亮认为太过冒险没有采纳，但在整个六出祁山的军事行动中，魏延都是蜀军阵营里担当冲锋陷阵的不二人选。
然而，一生都在追求谨慎的诸葛亮，至死都在担心魏延身上那股子豪赌型的性格，如若由魏延掌管自己死后蜀国的军事大权，那就很难保证他不会走上子午谷奇谋之类的军事冒险主义。
于是，诸葛亮留下遗言，由魏延出面断后，掩护杨仪、姜维将军队退回汉中，如果魏延不愿意走，就让魏延留在前线。
不出诸葛亮所料，魏延果然不肯撤兵。为了阻止蜀军大部队南归，魏延还抢在杨仪和姜维前头，烧毁了沿途所有的栈道、桥梁，同时派信使赶往成都，向后主刘禅上表说杨仪谋反。杨仪、姜维也不甘示弱，也上表告魏延谋反。
身在成都的刘禅，同时看着前后矛盾的两份上表，一时也搞不清楚前方的真实情形，于是找来董允和蒋琬听取他们的意见。两个人都认为杨仪是个文官，平日里谦恭谨慎，不像是会造反的，可魏延就说不好了，言行举止一派嚣张跋扈的武将作风。
可无论如何先不管魏延和杨仪究竟谁造反，成都方面都应该有所戒备，因此刘禅派蒋琬领着人马前去了解情况。前头有蒋琬强敌、后面有杨仪追兵，这下夹在中间的魏延可就尴尬了。
杨仪派出由王平率领的先头部队与魏延军对峙，王平策马向前朝魏延的人马喊了一句“诸葛丞相尸骨未寒，你们怎么就跟着魏延造反啦！”魏延的人马大吃一惊，原来我们已经是反贼了啊，于是丢下家伙就散去了一大半。魏延眼看大势已去，只得夺路往自己的根据地汉中逃跑，被马岱追上斩杀。
纵观整个“魏延造反事件”，极有可能只是魏延与杨仪双方的窝里斗，目的只为取得诸葛亮死后蜀汉政权的主导权，两人都没有造反的想法，所以这场争端谁赢谁就占“道理”。
杨仪、姜维为了向刘禅证明斩杀魏延的合法性，因而一个劲往失败者魏延身上安放罪名。魏延带兵杀杨仪，沿途破坏栈道、桥梁等交通设施固然不对，但归根结底说白了魏延是个“政治犯”。
