西周末年，国势日下，奴隶制度的各种矛盾越来越尖锐。国人暴动，奴隶大量逃亡。“诸侯多畔王命”。至周幽王时，政治更加昏暗，终于于周幽王十二年（前771年）申侯联合缯（一小诸侯国）和西夷犬戎（族），进攻宗周镐京，幽王仓皇逋逃，被犬戎杀死于骊山之下，西周灭亡。
幽王崩后，太子宜臼即位为平王。鉴于镐京残破，周平王元年（前770年），在郑、秦、晋等诸侯的卫护下，迁都洛邑，历史上称为东周。从周平王元年（前770年）到周敬王四十四年（前476年），这一段的历史大体与孔子所修订的《春秋》年代相当，所以，历史上又称为春秋时期。
经过春秋时期长期的兼并战争，翦弱灭小，列国形势发生了急剧的变化。周威烈王二十三年（前403年），晋国世卿赵氏、韩氏、魏氏“三家分晋”，列为诸侯。战国形势已经确立，历史上称为战国时期。这一时期是封建制在各诸侯国普遍确立并日趋统一的时候，它是在中国古代历史上占有重要地位的一个时期，是政治、经济、文化、科技大发展的阶段，也是古代军事大发展的时期。综观春秋、战国时期的时代背景，大体有五个方面的特点：第一，社会制度大变革。这一时期奴隶社会向封建社会转化，并且向统一的中央集权的封建制发展。奴隶制经历了西周盛世，完成了历史使命，开始衰落，领主的土地所有制转化为地主的土地所有制，奴隶制转化为封建制。
第二，生产力大发展。这一时期开始使用铁，铁的使用带来了生产工具的变革，加上牛耕的推广，施肥人工灌溉等农业生产技术的提高，使当时在社会经济各部门中占重要地位的农业得到迅速发展，同时，它又促进了手工业和商业的发展。从而，奴隶制的那种“千耦其耘”和“十千维耦”的集体劳动形式和生产关系已经不再适应新的生产力水平的要求，而一家一户为单位的个体生产方式，有了成为社会经济基础的可能。这一时期，从田制、赋税、剥削方式、生产方式到社会的阶级结构等都发生了历史大转变。新兴的封建制度代替了腐朽的奴隶制度，进一步推动了社会生产力的发展。如冶铁业的发达，包括炼铁、炼钢和铸造、锻造等。战国时期各国都兴建了冶铁手工业中心，如赵国的邯郸（今河北邯郸）、楚国的宛（今河南南阳）、韩国的棠溪（今河南西平县西北）等，都是著名的冶铁手工业中心。当时的农业和手工业生产都普遍使用铁制工具。
第三，国家逐渐统一。春秋时期，奴隶制生产关系已成为阻碍社会前进的桎梏，广大奴隶迫切要求从奴隶制的枷锁中摆脱出来，奴隶的反抗、起义和奴隶战争不断发生，而且规模越来越大，从根本上动摇了奴隶主的统治。在这种形势下，代表新的封建生产关系的新兴地主阶级乘势向奴隶主阶级展开了夺权斗争。这种斗争从西周末年一直持续到春秋末际。经过反复较量，终于在战国时代，各诸侯国内普遍确立了封建制。而后，社会主要矛盾就由反抗奴隶制而转向封建制的统一。据古文献记载，夏禹的时候是万国，商的时候是三干国，西周时是一千二百国，到春秋时就剩下一百六十多国了，到了战国，主要的只剩下七雄：齐、楚、燕、赵、韩、魏、秦，最后以秦统一六国而告结束。
春秋形势图
第四，经济出现空前繁荣。随着国家的统一，郡县制的出现，生产管理、经营上有了很大发展。工具改进、耕作效率提高。兴修水利、修堤开渠，使农业产量比过去有了较大幅度的提高。手工业除冶铁业外，纺织业、煮盐业、木工业、漆器业、陶器业都有很大进步。商业也发达起来。打破了过去“小国寡民”的封闭状态，出现了许多商业城市，较大的不下数十个。这些城市成为当时商品交换的中心地。如齐国临淄已经成为一个拥有7万户的城市。像周的洛邑（今洛阳）、魏的大梁（今河南开封）、韩的阳翟（今河南禹县）、赵的邯郸、宋的陶（今山东定陶）、卫的濮阳（今河南濮阳）、楚的郢（今湖北江陵）、燕的蓟（今北京东北），既是政治中心，又是有名的商业城市。
第五，思想文化“百家争鸣”。随着社会的变革和经济的繁荣，出现了我国历史上一个思想文化大发展时期。此时，打破了奴隶社会“学在官府”的局面，文化教育普及于民间，社会上涌现出大量的文学游说之士。各国为了富国强兵，都争着招贤养士。在社会大变革中，摆在人们面前的是怎样建立新的政治制度和法制来适应新的社会的要求；怎样结束列国的纷争，谋取统一的局面。政治界、学术界、军事界都在围绕这些问题进行思索，寻求各种解答方案，设计出各种各样的蓝图，所以，涌现出一批杰出的哲学家、政治家、法学家、军事家、外交家、科学家，像孔子、孟子、老子、墨子、管子、晏子、孙子、孙膑、吴起、尉缭、田穰苴等，都是这个时期的人。他们著书立说，各抒己见，形成了中国历史上一个百家争鸣的时代。
春秋战国时期，军事领域的各个方面也发生了飞速的发展。
战争四起的形式多样
进入春秋之后，各种战争不断发生，最为突出的是大国争霸战争。诸侯之间“强凌弱，众暴寡”，“灭弱吞小”蔚然成风。首创霸业的是齐桓公。齐是东方大国（山东北部一带），濒临渤海，富蚕桑渔盐之利。周庄王十二年（前685年），齐桓公即位，任用管仲为相，主张“修旧法，择其善者而业用之”，改革内政，稳定社会秩序，实行军政合一制度，达到“率伍整于里，军旅整于郊”，寓兵于农，使百姓通于军事，建设一支“以守则固，以战则胜”，“莫之敢圉”的军队；在经济上，实行新的税收政策，根据土地好坏不同，按等级收税。冲破了井田制的限制。承认土地私有制的现实，促进了农业生产的发展。这一系列的改革，使齐国很快富强起来。这时，齐连续灭掉了毗邻的谭、遂等小国，大大拓宽了疆域。以后又联合北燕打败了北戎，并制止了狄人的侵扰。在周惠王二十一年（前656年），以齐、鲁、宋、郑、陈、卫、许、曹各国联军侵蔡伐楚，观兵召陵（今河南郾城东）。楚成王见齐势色猛，一面亲率大军相迎，同时派大夫屈完与齐讲和，订立盟约，齐取得了霸主的地位。之后，齐桓公几次大会诸侯，周襄王元年（前651年），葵丘（今河南兰考）之会，周天子也派人参加，并赐予犒赏，齐桓公志得意满，霸业达到顶峰。不久，齐桓公沉疴，数日而薨，之后内部发生争位斗争，齐国的霸业随之跌落。
齐霸刚歇，宋襄公不自量力，试图接替齐桓公的霸业，于周襄王十四年（前638年）率兵伐郑，与楚的救兵遭遇于泓水（今河南柘城北），被楚军击败，宋襄公含恨归天。之后，楚国跃跃欲试，势力向中原发展，并为保持其在中原取得的优势地位，联合陈、蔡出兵伐宋。此时，已经崛起的晋国，也同时联合宋、齐、秦等国，讨伐楚的与国曹、卫，迫使楚国敦兵北上，于是周襄王二十年（前632年）爆发了历史上著名的城濮之战。此战，晋文公巧妙地避开楚军的锋芒，采取诱敌击弱，包围侧击等战术，一举击败楚军。战后，晋文公号令诸侯在践土（今河南原阳西南）会盟，周天子也被召来与会，册命晋文公为“侯伯”（霸主）。
中原霸业正炽，西垂霸心滋生。地处关中的秦国日渐强大起来，至秦穆公时，国势更盛，因此，秦国于周襄王二十五年（前627年），乘晋文公丧殂，企图践足中原，先是派兵偷袭郑国（一因郑为晋与国，二因郑为进抵中原要冲），不料郑有备，出兵拦击，全歼秦军。以后，秦又几次东向，皆被晋军所遏。秦穆公不得已另辟蹊径向西发展。“益国二十，开地千里，遵霸西戎。”
楚庄王
秦僻处西戎，齐局处海滨，长期争霸中原的主要是晋楚二个大国，宋、郑二国夹于其间，所以宋郑成为晋楚争夺的焦点。周定王十年（前597年）楚伐郑，晋兵得救，会战于邲（令河南故阳东北）。结果，晋军大败。楚庄王饮马黄河，雄视北方。以后，楚庄王一时做了中原盟主。如此晋楚争霸持续百余年，至春秋中叶以后，双方胜负未分，暂时出现大国争霸“暂停”的局面。
中原争霸烽烟方熄，南方吴越又燃起争霸战火。吴王阖闾执政时，在楚亡臣伍子胥辅佐下，实行了政治、军事等方面的改革，建造城郭，设置守备，充实仓廪，整治军队，此时大军事家孙武也因伍子胥的荐举，来到吴国。周敬王十四年（前506年），大举伐楚，五战五捷，袭入楚都郢（今湖北江陵），楚昭王仓皇逃走，这次战争对楚是一场空前的浩劫。以后，吴国内发生争权斗争，越国趁机攻入吴都，吴兵败。到了周敬王二十六年（前494年），吴国又兴师伐越，越王勾践大遭重创。乞和称臣，吴王夫差又乘胜北进中原，先后两次击败齐国。之后，大会诸侯于黄池（今河南封丘西南），与晋争做盟主。不料，越王勾践在卑身事吴的时候，已定下灭吴决心，他任用著名政治家范蠡、文种，积极发展生产，充盈府库，经过长期的准备之后，乘夫差黄池会盟国内空虚之机，分兵两路击吴。一路由海道入淮河，切断吴军归路，一路从陆路北上，直捣吴都姑苏，当夫差闻讯后，急速撤军，但为时已晚。周元王三年（前473年），越灭吴、夫差自杀，勾践灭吴后，又北进，大会诸侯于徐州（山东滕县），一时号称霸主。但吴越霸业已接近尾声，春秋时代已临结束。
除各国之间的争霸战争以外，奴隶起义和新兴地主阶级争夺政权的战争也掀起轩然大波。
春秋时期虽然社会的基本矛盾依然是奴隶和奴隶主之间的矛盾，但是，随着奴隶制向封建制的转化，新兴地主阶级与奴隶主的矛盾也接踵而至。有矛盾就有战争，春秋时期奴隶反抗奴隶主的斗争风起云涌，遍及各国，并且从单纯的逃亡逐渐发展为有组织的武装起义。据《左传》记载，从周襄王八年（前644年）齐国筑城奴隶暴动开始，在近二十年的时间里，各国奴隶起义战争，此伏彼起，连绵不断。周襄王十一年（前641年），大规模奴隶起义，曾导致粱国灭亡。周景王二十三年（前521年），郑国奴隶起义军据守萑苻之泽（今河南中牟），常年坚持战斗，严重威胁了郑国奴隶主统治。周敬王十四年（前506年），吴军攻陷楚都郢，楚昭王逃到云梦泽，遭到云梦起义武装的袭击，楚昭王险些丧命。起义战争的风暴使奴隶主阶级惊恐万状，不时发出“惟命不于常”的哀叹。
春秋时期，伴随土地私有制的产生，在各国奴隶主贵族身边崛起了—批虎视眈眈的新兴地主。他们依靠新型生产关系，形成了强大的新兴地主阶级势力，与各国国君为代表的奴隶主阶级顽固势力展开了激烈的争夺权势的斗争。新兴地主阶级尽管是代表先进生产力的革命阶级，但是，毕竟势弱。所以，他们便拉拢和利用奴隶，从奴隶中寻找和扩大军事力量，以期巩固和发展自己获得的新利益。如周灵王二十二年（前550年），晋国新兴势力联合起来，打败了旧贵族栾氏，以后栾氏又搜罗残兵败将，向新兴势力发起反攻。周敬王二十七年（前493年）铁（今河南濮阳北）之战中，新兴势力规定奴隶立了军功也可以获得人身自由。这样，奴隶和平民为了改善其政治地位，纷纷挤进了军队，而且愿意为其战争卖力。新兴地主阶级就是利用这支武装同奴隶主阶级展开了最后的决战。周灵王二十二年（前550年），晋国新兴地主阶级再次向旧贵族发起进攻，一举夺得政权；周景王十三年（前532年）、周敬王二十一年（前489年）、周敬王二十九年（前481年），齐国田氏（新兴地主阶级）三战三捷，彻底扫荡了腐朽的旧势力；周敬王三十一年（前479年），楚国白公胜厉剑而起，劫王夺宫，战火燃及江、汉、中原。黄河中、下游宋、卫、陈、蔡等国奴隶主贵族闻风丧胆，惊恐哀鸣，奴隶制国家已是穷途末日。大批奴隶、平民参战，成为主力军，新兴地主阶级凭借奴隶和平民的支持取得了最后胜利，新型的封建制度在战争烽火中诞生了。
春秋时期战争的频繁在历史上是空前的，据记载，在243年之中，列国进行的战争共483次，朝聘盟会（也属军事行动）450次。
战国形势图
进入战国时期，“七雄”先后经过了封建的社会改革，成为中央集权的封建国家。他们为了争夺更多的土地、人口和租税，“广辟土地、著税伪材”，不得不诉诸武力，于是，各个封建国家之间又掀起了剧烈的兼并战争，使战争的范围扩大到空前的地步。春秋时期战争的畛域活动在小的范围内，一般趋百里，多者数百里而战，径行千里为数甚少，莫过邲之战、鞌之战而已。战国就不同了，动辄数百里至千里，已为司空见惯，例如周赧王十五年（前300年），赵武灵王“复攻中山，攘地北至燕、代、西至云中、九原”。次年，武灵王“身胡服将士大夫西北略胡地，而欲从云、九原直南袭秦”。行程几千里。周赧王三十六年（前279年）左右，楚顷襄王派庄硚通过黔中郡向西南进攻，攻克且兰，征服夜郎，一直攻到滇池。周赧王四十五年（前270年），秦昭王派客卿灶“攻齐，取刚，寿”。秦王政二十五年（前222年），秦王政派将军王贲“攻燕辽东，得燕王喜。”如此等等，战国时期为了广辟土地，不惜长途奔袭，远涉数千里，可见战国时战争的范围和规模是空前的。
战国时的兼并战争不仅范围、规模空前，而且非常激烈、频繁。随着政治变革的深入，战国把春秋时的争霸战争变为已实现封建统一为目的战争。为达此目的，各国都争先恐后地扩大武装力量，韩、赵、魏、齐、燕各有带甲之士数十万，秦、楚两国各有“奋击百万”。作战时往往大量出动兵力，秦、赵长平之战，赵国一战就损兵40余万，秦灭越之战动员兵力达60万之多。整个战国时期充满着大吃小，强吃弱的争斗，在300余年的时间里，有160多个弱小国家被吞并了，最后是七国争雄，以秦的大统一而告终。
兵器技术提高
春秋战国时期，社会经济和科学技术水平提高很快，它为兵器技术的发展创造了条件。战争离不开武器，武器的进步又依赖于社会生产力的发展及经济的发达。春秋末期由于“铁”的冶铸使生产工具发生了变革，促进了生产力的发展，推动了经济的繁荣。恩格斯指出：“铁使更大面积的农田耕作。开垦广阔的森林地区，成为可能；它给手工业工人提供了一种其坚固和锐利非石头或当时所知道的其他金属所能抵挡的工具”。到了战国时期铁器已经得到了广泛应用。“铁”作为一种神奇的物质登上了人类社会生活的舞台，并且伴随冶炼技术的进步，它为生产和改进军队武器装备，奠定了物质基础并创造了技术条件。此时，兵器装备不仅质与量有了较大改进，军队装备也趋于制式化、系列化，从宏观上看，这时已初步形成了冷兵器时代兵器的结构体系。在杀伤力、射程上、防护力和攻城能力等方面，都达到了相当高的水平。据《荀子·议兵》篇记载，楚国的“宛钜铁矛，惨如蜂虿”。说楚国宛（今河南南阳）生产的铁矛，刺人的惨毒如同蜂蝎。韩国的剑戟“陆断马牛，水击鹄雁，当敌即斩”。河北易县燕下都四十四号幕出土的战国时期的兵器有矛、戟、盔、甲片等，其中青铜兵器占35％，铁兵器占65％，反映出铁兵器代替青铜兵器的趋势。1965年在湖北江陵望山出土的越王勾践剑仍完好如新，光彩照人，锋刃异常锐利。可见当时的兵器技术是十分高超的。
远射兵器的发展，此时也十分引人瞩目。弩是春秋时期的产物，它的产生，使远射兵器开始了初级的机械运动。据《战国策·韩策》记载，韩国的弩有多种形别，能“射六百步之外”、“百步而不暇止”。后来秦国对弩进行了改进，小弩射程为150米，大弩射程可达900米。到了战国末年，由单射的弩，进一步发展为“连弩”。《墨子·备高临》篇就有“连弩之车”的记载。弩的发明和发展，大大提高了军队在作战中的进攻性和杀伤力，它比弓箭具有更大的优越性，射程大，准确性好，穿透力强，杀伤力大，特别是连弩集中齐发，纵有千军万马不敢近前。
武器装备迅速发展的另一标志，是战车和战船。当时的战车仅进攻用的攻车就达6种之多。此外还有攻城夺邑用的“临车”、“冲车”、“贲辒”，用于瞭望观察和指挥的“楼车”、“轩车”、“巢车”等，形状多样，性能各异。春秋时代，吴、楚、越三国争霸于长江流域，都纷纷建造大型战船，其中吴国的余煌，更是当时战船的佼佼者。
甲胄
随着进攻性武器的进步，防御性武器装备也同时得到发展。春秋到战国，单兵防护性器材普遍使用的“皮甲”、“皮胄’、“漆甲”等，在强弩、铁兵器面前已显得软弱无力，防不胜防了。因此，铁胄铁铠应运而生。铁胄是一种用铁甲片编成的，戴在头上的防护器材。铁铠是用来保护身躯的铁质铠甲。除以上这些攻防兵器外，还有大量配合作战的器械，仅《墨子》城守各篇中提到的守城器械和设施就有数十种至上百种，渡河器材、工程作业器械都各成体系。这些都说明春秋战国时期武器装备已发展到一个很高的水平。
军事制度大变革
春秋战国时期的军制，与周代相比，发生了深刻的变革。主要有以下几个方面：
1、军权不断下移。西周时期，国家的最高军事权力掌握在周天子手中，周天子既是国家的最高行政首脑，最高的祭司，又是最高的军事统帅。周王室拥有“西六师”和“殷八师”两支大军，而列国诸侯大者三师、二师，小者一师。由此建立起了一套“本大末小”的军事体制，各级军队皆听凭周天子调动，是所谓“天子作师，公帅之。以征不德”。周天子依靠王室军队有效地控制诸侯，能畅行无阻地“刑不祭，伐不祀，征不享”。这就造成了西周政治上“礼乐征伐自天子出”的大一统局面。
但是，到了春秋战国时期，由于宗周覆灭，王室军队瓦解，周天子的最高军事权力连同他所建立的一元化军事领导体制一道付诸东流。周代军事权力普遍落入了国家第二级统治者诸侯手中。这时列国间的征伐、盟会已皆由诸侯自专，不再受天子控制，“礼乐征伐自天子出”已让位于“礼乐征伐自诸侯出”。
军权下移的后果，一是列国扩军，打破“诸侯一师”的限制。晋文公为创建霸业，作了三军，转年他又“作三行”，把军队扩大到“六军”。齐桓公、秦穆公、吴王僚等也都纷纷扩到“三军”，吴的三军在夫差时又发展到了“四军”。二是大国争霸。为了兼并对方，列国不断扩军备战，出现了藉以夺取号令天下地位的局面。不论是齐桓、晋文还是阖闾、勾践,其霸业都是由军权下移引起的。
2、军制发生了根本性变化。西周时期承担兵役、军赋的只限“国人”（贵族），由于战争日益频繁，规模日趋扩大，“国人当兵，野人（百姓和奴隶）不当兵”的旧制度难于适应要求。因此，改革兵制，扩大兵源成为列国普遍的问题。最突出的改革一是以郡县为单位的征兵制取代了以奴隶主贵族的宗族成员和私属人员为主体的军队，大批农民得以加入军队。扩大了兵源，出现了专业化的常备军。二是兵种增多，在原有的车兵、徒兵的基础上，南方建立了“舟师”，在春秋战国之交又出现了骑兵，到战国时代骑兵已成为一个重要的兵种。三是加强训练，提高了军队专业化程度。随着步战的兴起，武器装备的改进，部队机动性能提高了，战斗队形从单元方阵变为相对疏开的多元方阵，车、步、骑各兵种的协同也日益复杂。这样就要求打破西周以来的平战结合，寓兵于农的传统训练方法，代之而起的是专业化训练，如专职将帅出现。春秋以来，国君亲征。出为将，入为相的情况逐渐减少，战国时则再也见不到了。指挥军队作战的都是经过专门训练的职业人员，这样就有效地提高了军队战斗力。四是军队编制发展。春秋战国时期，列国军队的编制与西周时“军、师、旅、卒、两、伍”，六级编制没有多大差别。主要的是车乘士卒发生了变化，即由春秋早期每乘战车的“三十人制”发展成为“七十五人制”。这一变化，使车下步卒的人数大大增加，在战斗中的作用也随之增大。这种趋势到战国时期发展为步兵与车兵的分离，步兵在衰落数百年后再次成为独立的作战兵种。五是建立了地方兵。由于战争加剧，列国在地方都邑普遍建立了地方兵，列国的地方兵与国中之师是有区别的。一般说来，国中之师是国家军队的主力，其兵源主要是国人。都邑之师是国中之师的辅助力量，以防卫地方为主，也配合主力作战，其兵源主要是野人。另外，春秋末年，列国卿大夫的私家军队也发展到惊人的程度。这种私家军队也称为“族兵”。它是国家军队的一部分。不少大夫拥有族兵达几千人之多。
总之，春秋战国时期，中国奴隶制的军事制度，不论从军事领导体制上说，还是从兵役、兵源和军队编制上说，都发生了一系列重要的变化。但是，它的变革仍然是在奴隶制的基础上进行的，就其阶级本质来说，不论是列国军队，还是私家军队，仍然是奴隶主阶级的军队，是奴隶制国家的专政工具。
战争规模日趋扩大
春秋战国时期，新兴地主阶级正处于上升阶段，要求夺取政权，建立封建统治基础，维护封建制度，并且更进一步谋求建立统一的封建制国家。为了达到这一政治目的，必然以战争手段扫清障碍。又因当时兵源由原来“国人”当兵改为庶人、农民充斥部队。所以，迫于兼并战争的需要使大量人员被驱上战场。
春秋之初，由于各国军队人数较少，战争的规模也较小，到后期，兵员开始增多，战争规模也开始扩大。春秋时期几次大战如著名的城濮之战，晋投入的兵力最多，参战也仅有700乘兵车，所以，那时用兵量举其大数在10万左右。孙武在他的兵法《作战》篇里也说：“驰车千驷，革车千乘。带甲十万。”战国就不同了，一般都在10万左右，有的竟达几十万。因参战兵力多，杀伤量自然加大。周赧王二十二年（前293年），秦将白起大败韩、魏联军于伊阙，斩首24万；周赧王四十二年（前273年）白起击败魏军于华阳，斩首15万；周赧王五十五年（前260年）长平之战，秦将白起将40余万俘虏全部活埋。
战国时期不仅参战人数空前之多，而且战争时间也是空前的。春秋初年较大一次战争繻葛之战，只交战几个小时；城濮之战，只战斗一天；邲之战也是“旦而战，见星未已”；吴伐楚柏举之战，包括吴军攻入郢都前后不过十天。时间最长的一次战争要算周定王十三年（前594年），楚国攻宋围城九个月。战国则不然，“七雄”征战“能具数十万之兵，旷日持久数岁”。魏惠王“围邯郸三年而弗能取”；赵武灵王“以二十万之众攻中山，五年乃归”；齐相孟尝君联合韩、魏“以二十万之众攻荆，五年乃罢”。
新的兵种不断出现
战争的发展，必然引起军事上的一系列变化。首先是军队成分发生了变化。
春秋时期主要是车战。车的出现较为久远，据现存史料查实，至少在夏殷之交，车作为一种重要的作战工具已经大量广泛地驰骋疆场。商、周作战都是车战。进入春秋，车战达到了鼎盛的时代。但是鼎盛也是衰败的开始。据考证，一辆兵车宽约3米，驾马以后，长又3米，其活动半径要占9平方米面积，车体既笨重，驾驶又困难。因此，临阵变换队形难以办到，加之弓矢射程有限，很难作纵深配置，无法采用纵队队形战斗，通常采用横列一线队形作战。如果配置二线兵力，后排兵车必须错落于前排兵车缝隙间，否则不能发挥其远射兵器的作用。另外，双方兵车横队正面作战时，稍远用弓矢对射，逼近用戈、戟、矛格斗，戈、戟、矛平均长度为3.2米，最长不过3.5米，只适用于骤发性的击刺和在两车相错时进行。再一方面，春秋之时，井田棋布，加之作战规模扩大，大量的战车远涉而战严重受阻，车战赖以自存的主要战术特点——机动性就丧失了。这就要求有一个新兵种的出现，建制步兵就是这一时代的产物。
最早的步兵出现在周襄王元年（前651年）的晋国，大约经历了120余年。建制步兵最后形成，步兵的出现，还有一个社会因素。春秋时期征兵制度发生变化，大量没有经过“射”“御”训练的庶人进入军队，促使军队编成发生变化，加快了步兵的形成。到了战国时期，步兵已经成为作战中的中坚力量，所谓“带甲数十万”，“带甲百万”指的就是步兵。
春秋战国之交又出现了骑兵。开始并未形成独立的骑兵部队，尚是车骑并称的混合编制。骑兵作为一种兵种独立编成是在战国中期，首创者应为赵武灵王。赵国原来的主力部队，是四匹马驾驶的双轮战车，笨重的战车无法追及轻捷的骑士，处处被动挨打，为了变被动为主动，于是师胡之长技以制胡，组建了骑兵部队。之后，各国接踵效法，都不同程度地建立起骑兵部队。相去武灵王“胡服骑射”不远的长平之战，秦将白起充分发挥骑兵的战术效能，令“一军五千骑绝赵壁间”，造成赵军陷入隘塞死地之中，终铸大败。
骑兵在整个战争时期是各国军队的主要兵种。战国时期广大步兵、骑兵投入战场，从而使总的作战方式发生了变化。步骑兵的野战逐渐代替了车阵作战。
