齐襄公被杀，他有一个独子公子季，逃亡楚国。理论上高、国可以联合楚国，迎回公子季即位。但楚国是大国，楚人必以此为借口，趁机将势力范围扩张到齐国，这是齐人最不愿意看到的。
齐襄公是长子，他的弟弟中，有两个人比较有实力。
一个是公子纠，母亲是鲁国公主，他带领能臣管仲、召忽躲到了鲁国避难。公子纠与鲁庄公是同一辈人，公子纠的外祖父与鲁庄公的祖父是同一人鲁惠公，属于三代以内的亲属关系。
一个是公子小白，母亲是卫国公主，他带领鲍叔牙等人逃往莒国去避难。
公子纠实力比公子小白要强，而且背后有鲁国撑腰，以齐鲁之间的恩怨，公子纠即位齐国恐怕会形成多事之秋的局面，与公子季的情况类似，公子纠不是高、国二守（守国大臣）心中理想的国君。
公子小白虽然有卫国血统，但与卫国国君关系疏远，所以才东逃到莒国。
高、国二守虽然不太满意公子纠，却还是写信让他回去奔丧，虽未明说，言外之意已有立其为国君之意，只要公子纠能够在二守面前态度恭维一些，即位可说水到渠成。
两位公子得知吕无知被弑的消息，几乎同时准备动身，前往齐国争夺继承权。
少年鲁庄公亲率兵车三百乘，用曹沫为大将，秦子、梁子为左右将，护送公子纠入齐。
兵车三百乘，兵力达到了两万余人，不是说走就能走的，兵车、兵器、粮草的准备至少一个月，各地军队换防、调兵遣将又得一个多月，光是准备工作就得两三个月，即使加班加点也需一个月。
公子小白也在莒国一百乘兵力护送下，准备回故国争夺国君之位。
直线距离来说，鲁国距离临淄比莒国稍近，公子纠似乎是占有兵力和时间优势的。但问题在齐鲁之间隔着险峻的泰山山脉，若从泰山中的小路通行，首先得齐国关卡放行，同时谁也不能保证有无公子小白的支持者，在峡谷中伏击鲁军。
所以鲁军的行动路线，只能从西侧绕过泰山，再沿着济水东进去临淄，一路上还要穿越宿国、遂国、谭国。距离是走泰山峡谷的三倍，反而比莒国到临淄的路线要长得多，极有可能公子小白会先一步到达临淄。
一场争夺战在所难免，公子纠帐下的能臣管仲，献上一策，他愿领兵车三十乘前去截住公子小白，这样公子纠就万无一失了。
图-齐桓公即位路线
图-齐桓公即位路线
管仲引兵车东进，从沂山与蒙山之间的山谷穿行，昼夜奔驰，行至即墨境内，闻莒兵已过，于是驱车从后追之。
又行三十余里，正遇公子小白车队停车造饭。管仲见对方虽然在休整，但兵车排列仍井然有序，莒国军士对这三十乘鲁国兵车颇有戒心。
管仲不得已，把心一横，命二十九乘兵车和所有军士原地待命，自己与车夫共乘一驾兵车，以齐臣的身份前往莒军营地求见公子小白。
公子小白当然知道管仲是对手，因此并没有出来相迎，而是端坐战车中。待管仲的战车驶到五十步（约69.3米）距离的时候，军士阻止管仲继续前进。
管仲跃下战车，鞠躬后朗声道：“公子别来无恙，今将何往？”
公子小白勉强还礼，他知道管仲九成是没安好心，冷冷道：“欲奔父丧尔。”
管仲想劝公子小白退兵，于是道：“公子纠是长子，丧事由公子纠主持更合适，公子何必劳苦，不如返程。”
话音未落，只听一人喝道：“管仲且退，你我各为其主，不必多言！”说话的人叫鲍叔牙，他是公子小白的心腹，也是管仲的好友。鲍叔牙让管仲走人，表面是与他划分阵营，实质上是保护管仲。
管仲见四周莒兵睁眉怒目，大有一得令就将自己砍成碎片的态势，也领会了鲍叔牙的意思，生怕公子小白发令将自己拿下，于是跳上车令御者调转车头。
就在战车开始加速那一刻，管仲蓦地弯弓搭箭，尘土飞扬中谁也没看清，一支利箭飕的向公子小白射来。
公子小白大喊一声，口吐鲜血，倒于车上。鲍叔牙急忙跳上战车，有侍从叫道：“公子，公子，不好了...”。
管仲趁乱冲出了莒军车阵，停住战车后，又隐隐听到传来啼哭的声音。不一会莒军冲出一彪人马，公子小白的侍卫领头，大喊道：“逆贼休走，今日吾等必为主公报仇！”
管仲那还敢久留，立即率领那三十乘加鞭飞跑，其中断后的步兵用密集的弓箭射住阵脚，令对方不能紧追。管仲是个心细之人，他令一队十人的斥候尾随莒军，观察动静，每日派一人回鲁国报信。
管仲归路上心情振奋，口中不断念叨：“公子纠有福，合该为君也！”
到了鲁国之后，十天内斥候纷纷返回，禀报说莒军旗帜全部换成白旗，人人头扎百巾，就地造了一口棺材，并举行了五天的葬礼仪式，这才缓慢地向返回莒国。
鲁人得知这一利好，人人放心下来，公子纠大摆筵席，为管仲洗尘，又邀请鲁庄公一同庆祝。鲁军出兵的时间足足拖了两个多月，行军也是沿着泰山缓缓而行，不用与时间赛跑的感觉真好。
谁知管仲那一箭，只射中公子小白衣袍的带钩，划破了胸前的皮肉。公子小白天生智谋，将计就计，用力咬破舌尖，喷血诈倒，连鲍叔牙都瞒过了，离的远的侍从更是以为他一声不吭就死了。
公子小白与鲍叔牙等数十贴身侍卫，乔装走小路疾驰而回临淄。将近临淄，鲍叔牙带几个侍从偷偷入城，先去求见高、国二守，再拜访一众公卿大夫，将公子小白为君后的条件和盘托出。
如果公子小白即位，高、国二守将得到更多封地，并且将齐国军队三分，小白、高、国，各领一军。其他公卿大夫，也多少都有封赏。在高、国二守带领下，众公卿竟一边倒投向公子小白。
