春秋时代贵族都用马车作战，双方往往排列成了整齐的车阵，然后交战例如公元前707年郑和“王师”、蔡、卫、陈等国交战，郑用左拒(方阵来当蔡、卫，用右拒来当陈，用中军排列成“鱼丽之阵”来当“王师”。又如邺之战，楚以右拒追逐晋下军，左拒追逐晋上军。又如公元前550年齐庄公伐卫，顺道伐晋，曾把军队编为六个队，有先驱(前锋军)、申驱(次前军)、贰广(庄公的禁卫队)、启(左翼)、肤(右翼)、大殿(后军等名目。这种整齐的车阵，一经交战，战败的车阵一乱，就很难整顿队伍、重新排列车阵继续作战，所以胜负很快就决定了。
春秋时的大战，如城濮之战、郊之战、峯之战胜负都在一天内就见分晓，鄢陵之战决胜负也只二日。吴攻入楚国，从柏举一战长驱直入楚都郢，前后也不过十天。可是到战国时代，情况就不同了。战国时代七国“能具数十万之兵，旷日持久数岁”。魏惠王“围邯郸三年而弗能取”；赵武灵王“以二十万之众攻中山，五年乃归”；齐相孟尝君联合韩、魏“以二十万之众攻荆(楚)，五年乃罢”，继而又攻秦函谷关，结果是“西困秦三年，民憔悴”。长平之役，“秦虽大胜于长平，三年然后决，士民倦”。
战国时代用兵所以会旷日持久，固然由于国广城大，“今千丈之城、万家之邑相望也”，和以前城“无过三百丈者”、人“无过三千家者”不同。但主要的还是由于战斗部队人数的增多、战争方式和战争规模的巨大变化。这时大规模的步骑兵的野战和包围战已代替了整齐车阵的冲击战。春秋时代，中原的戎翟居于山林，都用步兵；南方的吴越也大多用步兵吴王夫差曾以百人为一“彻行”，百彻行为-“方阵”。
在中原各国中，郑、晋两国首先单独用步兵作战。公元前七一九年宋、卫诸国联军曾打败郑的徒兵；公元前五七二年晋合诸侯之师伐郑，又打败郑的徒兵于洧水上；公元前522年郑国曾用徒兵进攻莅符之泽的“盗”；公元前632年晋文公曾作三“行”(徒卒)以御翟，公元前541年晋和无终及群翟作战，又“毁车以为行”。郑、晋两国常和戎翟交战，戎翟居山地，不便车战，因而不得不改用步兵制胜。
这时由于各国普遍采用郡县征兵制，广泛征发农民参加军队；同时由于铁兵器和远射有力的弯的使用，使得战斗方式不能不作相应的改变。自从铁兵器发明和应用以后杀伤力大大增加了，特别是弩的发明，箭能更有力地远射，“射六百步之外”使得密集的整齐的车阵无法抵御，遭受惨重的损失。例如公元前405年三晋联合伐齐，廪丘一役，就“得车二千，得尸三万”，这样就迫使战争方式不得不放弃传统的车战，改变为步兵的野战。以前车战时，一部分奴隶和平民是被征发来跟从贵族兵车服役或徒步作战的。到这时候，各国军队的主要成分是“徒步匹夫”的农民，农民向来没有御车作战的习惯和专门训练其改用步兵作战，也是必然的趋势。
至于骑兵的应用，也在春秋战国之间，最初还是和兵车混合编制的。例如知伯要围攻赵，赵襄子曾派延陵生带了兵车和骑兵先到晋阳，部署防务。后来骑兵发展成为单独的部队，主要是为了配合步兵作战，作为奇袭冲锋之用，所以战国时代各国兵额，“带甲”都有几十万至百万，骑仅五六千匹至万匹。公元前305年赵攻中山，右左中三军由赵武灵王亲自统率，另由牛翦将车骑，赵希将胡、代、赵”，“车骑”还只是五军之一。赵武灵王的“变服骑射”，是由于胡用骑兵，利用骑战，其势不得不用骑兵为主力。
军事家孙膑曾经指岀：“用骑有十利：一曰迎敌始至；二曰乘虚背敌三曰追散乱击；四曰迎敌击后，使敌奔走；五曰遮其粮食，绝其军道；六曰败其关津，发其桥梁；七曰掩其不备，卒击其未整旅；八曰攻其懈怠，出其不意；九曰烧其积聚，虚其市里；十曰掠其田野，系累其子弟。此十者，骑战利也。夫骑者，能离能合，能散能集；百里为期，千里而赴，出入无间故名离合之兵也。”孙膑所说骑战的十利，充分说明了骑兵奇袭冲锋的作用。既可以乘虚直入，乘胜追击，出其不意，攻其不备；又可以包抄后路，破坏后方。
