新泰市楼德镇，西周前曾为菟裘国。辅佐大禹治水有功的伯益嬴氏后人被封于菟裘，后以菟裘为姓。春秋时期为鲁国的菟裘城。《左传·隐公十一年》载：“使营菟裘，吾将老焉”。鲁隐公想把国君之位让于公子允(即鲁桓公)，派人去菟裘城建造房屋，准备去那里养老。后人用成语“菟裘归计”比喻士大夫有告老还乡或者辞官归隐的打算。
春秋鲁国菟裘城
西汉时楼德地属柴县。东汉柴县废置，楼德地属梁父县。《左传》杜预注：菟裘，鲁邑，在泰山梁父县南。梁父县，属泰山郡，唐贞观年间并入博城县。博城县后改为乾封县，北宋改为奉符县，属兖州，金元属泰安州。明代泰安州属济南府，州治不设县，奉符县撤销，县域由泰安州直管。
汉代泰山郡
楼德之名始于何时无确切记载，明朝万历年间《泰安州志》称为楼底，为泰安州的重要集镇之一。清康熙六十年山东巡抚上疏称：“泰安州徂徕山前，大小数十村庄，民多强悍，应委官兵弹压。查徂徕山前楼德庄，在各村适中之地，请将泰安州巡检，带兵60名，移住其地”。从此楼德成为泰安州巡检驻守地，巡检为九品官员。
清代泰安府泰安县楼德庄
雍正十三年，泰安州升为泰安府，泰安州升府的奏疏中称：“查州属楼德庄逼近徂徕，地居扼要，原有巡检一员专司查察，但微员不足弹压，应请裁汰，将新设通判驻扎楼德地方……”。泰安州升府后，州治设泰安县，楼德属泰安县。泰安府通判驻楼德，负责当地治安及行政事务，当地俗称为“二衙”，通判衙门在今楼德西村小学校址。通判为正六品官员，在泰安仅低于知府和同知，高于知县，体现了楼德镇当时的重要地位。乾隆年间《泰安县志》载：东南崇礼乡楼德，……旧设巡检，改府后奉裁，添设通判驻扎，称巨镇焉。
民国泰安县
民国时期撤销州府，楼德仍属泰安县。1939年，抗日民主政府在泰安、泗水、宁阳边区成立泰泗宁县，1945年改为泰宁县，县机关驻楼德，解放后楼德成为泰宁县县城。1952年因为与福建省泰宁县重名，以地处徂徕山之阳改名徂阳县。1956年，徂阳县撤销，辖域分别并入新泰、宁阳、泗水等县，楼德从此成为新泰的一个镇。1958年改为楼德公社。
五十年代泰安地区徂阳县
1970年，根据山东省革委《关于调整高等学校及专业布局方案》，山东医学院与山东中医学院合并为新的山东医学院，到泰安地区新泰县楼德公社办学。原在楼德的泰安农校迁回泰安，腾出农校和二中部分校舍，安排山医教职员工及学生。
山医师生带来大量的人流物流，使楼德人气大增，顿显活力。虽然1974年山东医学院迁回济南，但留下三分之一的人财物成立了山东医学院楼德分院。加上泰安地区教师进修学校、新泰师范等学校，七十年代至八十年代初，成为楼德历史上最繁荣的时期。
1978年山东医学院楼德分院运动会
1979年，山东医学院楼德分院改为山东医学院泰安分院，1981年改为泰山医学院。1983年泰安地区教师进修学校改为泰安教育学院。教职员工及学生从楼德陆续迁往泰安。
1984年楼德公社改为楼德办事处，1985年改为楼德镇。1996年有“楼师大”之称的新泰师范也迁至新泰市区。曾经热闹喧嚣的楼德逐渐成为一个安静的小镇。
