公元前381年，吴起率领楚军，将魏军打的落花流水。
同年，吴起著书《吴子兵法》，与孙武的《孙子兵法》合称“孙吴兵法”。
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《吴子兵法》主张军、政并重，政治为先。
1.图国：内修文德，外治武备；
2.料敌：作战应当因敌而制胜；
3.兵治：带兵应做到治兵严明；
4.论将：将，刚兼柔赏罚分明；
5.应变：对敌会各种应变之术；
6.励士：士气须进行有效激励。
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此时的吴起已经59岁，楚悼王在位也有21年。
对吴起来说，得楚悼王厚爱，获得权力主持改革，原是天时地利人和，偏偏这时，“人和”也彻底破灭，靠山楚悼王突然死了，为什么说“突然”呢？因有前车之鉴，史料记载楚悼王的父亲楚声王死于“盗”，所以对楚悼王之死，不免也引人思疑。
楚声王是被强盗（盗贼）所杀，想象画面：一个月黑风高的夜晚，楚声王走在某条黑漆漆的小路上，半路突然杀出几个蒙面人，然后三下五除二就把他给杀了，当然只是我们的臆想。总之，他的死因很奇怪，奇怪到让人摸捉不透。是否楚悼王的死因也有疑点？
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毕竟当时，楚国内部各集团的关系，是剪不断理还乱。
有人说，楚悼王可能死于楚国权贵之手，因为他重用吴起变法，撼动了权贵阶层的利益，只要楚悼王在一天，吴起就能翻云覆雨一天，那么靠山一倒，吴起还能有什么作为？所以，悲剧就发生了。
权贵们对吴起的仇怨一下子爆发了。楚悼王还未入土为安，国君之灵未得安息，那帮权贵就带着人将吴起团团包围。干嘛呢？就地正法！楚悼王都没了，此时不杀吴起，更待何时？
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吴起被追杀，走投无路，跑到了灵殿（国君安尸之地）。
眼见那些弓箭手追来，吴起临死也要为自己报仇，索性直接就扑在楚悼王的尸身上，那些权贵没有犹豫，不顾射坏楚悼王的尸身，一阵箭雨袭来，将吴起给射杀了。权贵以下犯上，射坏楚悼王之身，怎可不罚？
后来，楚悼王之子熊臧（zāng）继位，称“楚肃王”，以“误伤楚悼王尸身”的罪名，将那些作乱的权贵抓起来统统诛杀，牵累之人达70多家，刑罚三族。而相传吴起死后还被枝解。
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