齐哀王刘襄作为刘邦的长孙，在吕后执政期间，齐国屡遭割地，因此在吕后去世后，刘襄首倡诛除诸吕，并起齐国倾国之兵西进。然而，在诛灭吕氏之后，刘襄最终还是与皇位擦肩而过，这又是怎么回事呢？
早在刘邦迎娶吕雉之前，便与外室曹氏生有一子刘肥，刘邦称帝立国之后，由于燕王臧荼谋反被杀、楚王韩信亦因被人举报谋反被捕，刘邦遂在田肯“只有亲族子弟可封为齐王”的建议下，封庶长子刘肥为齐王。
齐国本是统辖胶东、胶西、临淄、济北、博阳、城阳等六郡七十三县的大国，但在刘邦去世，吕后执掌以后，齐国却是屡遭割地。
汉惠帝二年（前193年），齐王刘肥入京，惠帝刘盈以家兄之礼招待刘肥，刘肥则没有意识到君臣之礼，这让本就缺乏安全感的吕后意识到威胁，一度想要处死刘肥，刘肥无奈之下只得献地自保，割让城阳郡献给鲁元公主作为汤沐邑，并尊鲁元公主为王太后。
惠帝六年（前189年），齐悼惠王刘肥去世，长子刘襄继承王位。
惠帝刘盈去世后，吕后因失去继续执政的法理，遂开始大肆加强吕氏权势地位。吕后元年（前187年），吕后割齐国的济南郡设吕国，封侄子吕台为吕王。
吕后七年（前181年），在齐人田生的谋划下，吕后又割齐国的琅琊郡设琅琊国，封宗室刘泽为琅琊王。
历经多次割地之后，原本富庶且地域广阔的齐国，损失了一半封地，国力大损。再加上吕后执政末期对刘姓诸侯王的大肆迫害，导致朝廷与地方诸侯王之间的关系开始恶化，刘襄对于朝廷更是极为怨恨。
吕后八年（前180年）七月，病重的吕后为保全吕氏权威，任命侄子赵王吕禄为上将军，梁王吕产为相国，分别统领南北两军。然而，由于吕后执政时期导致吕氏集团与功勋大臣和刘姓诸侯王互相失去信任感，吕氏的处境立时便变得微妙了起来。
吕后去世后，吕氏诸人因为对大臣和诸侯王的不信任，不仅时常聚在一起商议对策，而且不断调动京城军队，意图确保自身安全。
刘襄的弟弟、吕禄的女婿，当时身在京城的朱虚侯刘章本就对吕氏怀有敌意，在从妻子口中得知诸吕异象后，遂派人送信给兄长，希望其出兵西进，自己则和弟弟东牟侯刘兴居在长安作为内应，共同诛灭吕氏，并迎立刘襄为帝。
刘襄接到弟弟传信后，遂与舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中调动军队。吕后任命的齐相召平得知消息，出兵围困王宫，意图迫使刘襄放弃出兵，但因不知刘襄谋划，反被魏勃骗取兵权，召平随之自尽。
由于齐国屡经割地，国力大不从前，因此刘襄在召集齐国军队的同时，又派祝午前去诓取琅琊王刘泽的军队。
作为齐国的邻国，刘泽自然也注意到了齐国的异动，祝午对其解释说“吕氏作乱，齐王要出兵讨伐他们”，并表示齐王年纪小又不知兵，愿意将齐国军队托付给刘泽，希望刘泽能够前往临淄共商大事。
刘泽不知其中有诈，遂快马加鞭前往齐都临淄，结果被刘襄和魏勃趁机扣押，并夺取刘泽兵符，随后祝午以刘泽名义调动琅琊国军队。
刘泽意识到被骗后，因无法返回琅琊国，便诓骗刘襄说，“你是高帝长孙，由你继承皇位倒也名正言顺，只是大臣们还在犹豫”，并表示自己愿意替其前往京城游说大臣，刘襄于是派人送刘泽入京。
刘泽齐国后，刘襄尽起齐国和琅琊国军队西进，攻打吕国的济南郡，并传檄各刘姓诸侯王。朝廷得知消息，相国吕产派灌婴领兵东进迎击，灌婴本就忠于刘氏，东进荥阳后便驻兵不前，只是阻止刘襄西进，却并不与之交战，反而派人通知各诸侯王，希望他们等待长安消息。
刘襄得知朝廷统兵者是开国大将灌婴后，自知不敌的他，只好在攻占齐国故地济南郡后便屯兵于齐国西部，不敢贸然西进。
眼看由于刘氏诸侯王和吕氏的矛盾即将天下大乱，右丞相陈平、太尉周勃等人商议之后，决定于京城发动兵变诛杀诸吕，平息这次动乱。
吕后八年（前180年）九月，周勃、陈平利用曲周侯郦商之子夺取吕禄兵权，之后于京城发动兵变，诛杀吕台、吕禄等吕氏诸人，而刘泽也在不久后赶回京城。
诛灭吕氏集团后，由于当时的皇帝刘弘乃是吕氏所立，陈平等人于是决定迎立新君，当时的确有不少大臣选择拥立刘襄，原因是刘襄不仅是刘邦的长子长孙，而且齐国实力本就不弱，然而这个提议却遭到了刘泽的反对。
刘泽对大臣们说道，“齐王的舅父驷钧，为人凶残暴戾，是戴着官帽的老虎，国家刚因吕氏差点大乱，迎立齐王岂不是又要扶植另一个吕氏。而代王的母亲薄氏却是忠厚长者，而且代王乃是高帝诸子中，至今仍然幸存的最长者，他继承皇位也算顺理成章，而且辅佐这样善良厚道之人我们不是更加放心吗？”
陈平等人觉得刘泽说的不无道理，而且刘襄素有野心，的确难以控制，于是陈平等人决定迎立代王刘恒。
刘泽此举固然有私怨在内，但说的确实不无道理，结果便导致刘襄就此与皇位擦肩而过。大臣们商议已定后，刘章便将京中形势告知刘襄，劝说其罢兵归国，刘襄见大局已定，遂收兵返回齐国。
汉文帝即位之后，念刘襄诛灭诸吕有功，遂于文帝元年（前179年）将吕后时期齐国割掉的城阳、琅琊、济南三郡重新归于齐国。然而，刘襄并没能享受多久，便于同年去世了。
