经过汉武帝三次重大战役的打击，匈奴的军事实力大为减弱，只好远遁漠北。元狩末年，匈奴贵族向汉王朝表示请求和亲，汉王朝也有意休战。匈奴贵族的和亲目的在于恢复武帝以前汉与匈奴的不平等关系，这对于汉王朝来说当然是不能接受的；而汉王朝则要匈奴臣服，成为汉王朝的外臣，这在一贯以汉王朝为掠夺对象的匈奴贵族来说，也是不能接受的。这样，双方多次互派使者进行谈判，但由于双方互不相让，甚至以扣留使者相要挟，而无法达成协议，“时汉连伐胡，数通使相窥观，匈奴留汉使郭吉、路充国等，前后十余辈。匈奴使来，汉亦留之以相当。”从而形成元鼎至太初十余年间打打谈谈的局面。苏武就是在这种背景下出使匈奴的。
被逼臣服
苏武是代郡太守，华夏志士苏建之子。早年以父荫为郎，稍迁至栘中厩监，天汉元年（前100年）拜中郎将。当时中原地区的汉朝和西北少数民族政权匈奴的关系时好时坏。天汉元年（前100年），匈奴政权新单于即位，尊大汉为丈人，“
天汉元年，且鞮侯单于初立，恐汉袭之，乃曰：‘汉天子我丈人行也。’尽归汉使路充国等。武帝嘉其义，乃遣武以中郎将使持节送匈奴使留在汉者，因厚赂单于，答其善意。武与副中郎将张胜及假吏常惠等募士斥候百余人俱。既至匈奴，置币遗单于。单于益骄，非汉所望也。”汉武帝为了表示友好，派遣苏武率领一百多人，带了许多财物，出使匈奴。不料，就在苏武完成了出使任务，准备返回自己的国家时，匈奴上层发生了内乱。当时，匈奴中有人准备劫持单于的母亲归汉，苏武的副使张胜卷入这一行动。苏武一行受到牵连，被扣留下来，并被要求背叛汉朝，臣服单于。“
单于使卫律治其事。张胜闻之，恐前语发，以状语武。武曰：‘事如此，此必及我。见犯乃死，重负国。’欲自杀，胜、惠共止之。虞常果引张胜。单于怒，召诸贵人议，欲杀汉使者。左伊秩訾曰：‘即谋单于，何以复加？宜皆降之。’单于使卫律召武受辞，武谓惠等：‘屈节辱命，虽生，何面目以归汉！’引佩刀自刺。”
惨遭流放
苏武的伤势逐渐好转后，单于又派使者劝降苏武，同时审判虞常，想借此使苏武投降。“
武益愈，单于使使晓武。会论虞常，欲因此时降武。剑斩虞常已，律曰：‘汉使张胜谋杀单于近臣，当死，单于募降者赦罪。’举剑欲击之，胜请降。律谓武曰：‘副有罪，当相坐。’武曰：‘本无谋，又非亲属，何谓相坐？’复举剑拟之，武不动。律曰：‘苏君，律前负汉归匈奴，幸蒙大恩，赐号称王，拥众数万，马畜弥山，富贵如此。苏君今日降，明日复然。空以身膏草野，谁复知之！’武不应。律曰：‘君因我降，与君为兄弟，今不听吾计，后虽欲复见我，尚可得乎？’武骂律曰：‘女为人臣子，不顾恩义，畔主背亲，为降虏于蛮夷，何以女为见？且单于信女，使决人死生，不平心持正，反欲斗两主，观祸败。南越杀汉使者，屠为九郡；宛王杀汉使者，头县北阙；朝鲜杀汉使者，即时诛灭。独匈奴未耳。若知我不降明，欲令两国相攻，匈奴之祸从我始矣。’”
匈奴见劝说没有用，就决定用酷刑。当时正值严冬，天上下着鹅毛大雪。单于命人把苏武关进一个露天的大地穴，断绝提供食品和水，希望这样可以改变苏武的信念。时间一天天过去，苏武在地窖里受尽了折磨。渴了，他就吃一把雪，饿了，就嚼身上穿的羊皮袄，冷了，就缩在角里与皮袄取暖。“
数日不死。匈奴以为神，”单于见濒临死亡的苏武仍然没有屈服的表示，只好把苏武放出来了。单于知道无论软的，还是硬的，劝说苏武投降都没有希望，但越发敬重苏武的气节，不忍心杀苏武，又不想让他返回自己的国家，于是决定把苏武流放到西伯利亚的贝加尔湖一带，让他去牧羊。“
使牧羝，羝乳乃得归。”
与他的同伴分开后，苏武被流放到了人迹罕至的贝加尔湖边。他发现这些羊全是公羊。在这里，单凭个人的能力是无论如何也逃不掉的。唯一与苏武作伴的，是那根代表汉朝的使节和一小群羊。苏武每天拿着这根使节放羊，心想总有一天能够拿着回到自己的国家。渴了，他就吃一把雪，饿了，就挖野鼠收集的野果充饥，冷了，就与羊取暖。这样日复一日，年复一年，使节上挂着的旄牛尾装饰物都掉光了，苏武的头发和胡须也都变花白了。
李陵
天汉二年（前99年），李陵兵败投降匈奴，不敢访求苏武。后单于派李陵去北海，为苏武设酒宴和歌舞。“
初，武与李陵俱为侍中，武使匈奴明年，陵降，不敢求武。久之，单于使陵至海上，为武置酒设乐，因谓武曰：‘单于闻陵与子卿素厚，故使陵来说足下，虚心欲相待。终不得归汉，空自苦亡人之地，信义安所见乎？前长君为奉车，从至雍棫阳宫，扶辇下除，触柱折辕，劾大不敬，伏剑自刎，赐钱二百万以葬。孺卿从祠河东后土，宦骑与黄门驸马争船，推堕驸马河中溺死，宦骑亡，诏使孺卿逐捕不得，惶恐饮药而死。来时，大夫人已不幸，陵送葬至阳陵。子卿妇年少，闻已更嫁矣。独有女弟二人，两女一男，今复十余年，存亡不可知。人生如朝露，何久自苦如此！陵始降时，忽忽如狂，自痛负汉，加以老母系保宫，子卿不欲降，何以过陵？且陛下春秋高，法令亡常，大臣亡罪夷灭者数十家，安危不可知，子卿尚复谁为乎？愿听陵计，勿复有云。’武曰：‘武父子亡功德，皆为陛下所成就，位列将，爵通侯，兄弟亲近，常愿肝脑涂地。今得杀身自效，虽蒙斧钺汤镬，诚甘乐之。臣事君，犹子事父也。子为父死亡所恨。愿勿复再言。’陵与武饮数日，复曰：‘子卿壹听陵言。’武曰：‘自分已死久矣！’王必欲降武，请毕今日之欢，效死于前！”陵见其至诚，喟然叹曰：‘嗟乎，义士！陵与卫律之罪上通于天。’因泣下沾衿，与武决去。”“
陵恶自赐武，使其妻赐武牛羊数十头。后陵复至北海上，语武：‘区脱捕得云中生口，言太守以下吏民皆白服，曰上崩。’武闻之，南乡号哭，欧血，旦夕临数月。”
回国
在贝加尔湖，苏武牧羊长达十九年之久。十几年来，当初下了命令囚禁他的匈奴单于已薨逝了，就是在苏武的国家，汉武帝也驾崩了，汉武帝的儿子继任皇位，就是汉昭帝。这时候，新单于执行与汉朝和好的政策，汉昭帝立即派使臣把苏武接回自己的国家。
昭帝即位后,匈奴于始元六年（前81年）派使者向汉王朝请求和亲。
在此之前，汉朝曾多次向匈奴索要苏武回国，匈奴皆伪称苏武已死。后来汉使复至匈奴，探知苏武的下落，“
后汉使复至匈奴，常惠请其守者与俱，得夜见汉使。具自陈过。”汉朝使者得知苏武依然健在，于是扬言说，“
天子射上林中，得雁，足有系帛书，言武等在荒泽中。”“单于视左右而惊，谢汉使曰：‘武等实在。’于是李陵置酒贺武曰：‘今足下还归，扬名于匈奴，功显于汉室，虽古竹帛所载，丹青所画，何以过子卿！陵虽驽怯，令汉且贳陵罪，全其老母，使得奋大辱之积志，庶几乎曹柯之盟，此陵宿昔之所不忘也。收族陵家，为世大戮，陵尚复何顾乎？已矣！令子卿知吾心耳。异域之人，壹别长绝！陵起舞，歌曰：‘径万里兮度沙幕，为君将兮奋匈奴。路穷绝兮矢刃摧，士众灭兮名已聩。老母已死，虽欲报恩将安归！’陵泣下数行，因与武决。单于召会武官属，前以降及物故，凡随武还者九人。”
苏武在匈奴被扣留十九年，出使时尚在壮年，回国时已经须发尽白了。为了表彰他不辱汉节的功绩，昭帝封他为典属国，秩中二千石，赐钱二百万，公田二顷，宅一区。始元七年（前80年），“
上官桀、子安与桑弘羊及燕王、盖主谋反。武子男元与安有谋，坐死。”“
初，桀、安与大将军霍光争权，数疏光过失予燕王，令上书告之。又言苏武使匈奴二十年不降，还乃为典属国，大将军长史无功劳，为搜粟都尉，光颛权自恣。及燕王等反诛，穷治党与，武素与桀、弘羊有旧，数为燕王所讼，子又在谋中，廷尉奏请逮捕武。霍光寝其奏，免武官。”
甚受宠待
元平元年（前74年），“
武以故二千石与计谋立宣帝，赐爵关内侯，食邑三百户。久之，卫将军张安世荐武明习故事，奉使不辱命，先帝以为遗言。宣帝即时召武待诏宦者署，数进见，复为右曹典属国。以武著节老臣，命朝朔望，号称祭酒，甚优宠之。”
苏武
“
武所得赏赐，尽以施予昆弟故人，家不余财。皇后父平恩侯、帝舅平昌侯、乐昌侯、车骑将军韩增、丞相魏相、御史大夫丙吉皆敬重武。武年老，子前坐事死，上闵之，问左右：‘武在匈奴久，岂有子乎？’武因平恩侯自白：‘前发匈奴时，胡妇适产一子通国，有声问来，愿因使者致金帛赎之。’上许焉。后通国随使者至，上以为郎。又以武弟子为右曹。武年八十余，神爵二年病卒。”
神爵二年（前60年），苏武逝世，甘露三年（前51年），匈奴呼韩邪单于来朝，宣帝因“戎狄宾服，思股肱之美”，于是在未央宫麒麟阁图画大司马大将军霍光等十一位功臣（即“麒麟阁十一功臣”）像，“
图画相次于未央宫。第一曰大司马大将军博陆侯霍光。次曰卫将军富平侯张安世。次曰车骑将军按道侯侯韩增。次曰后将军营平侯赵充国。次曰丞相高平侯魏相。次曰丞相博阳侯邴吉。次曰御史大夫建平侯杜延年。次曰宗正阳城侯刘德。次曰少傅梁丘贺。次曰太子太傅关内侯萧望之。次曰典属国关内侯苏武。皆有功德。知名当世。以明着中兴辅佐。列于方叔、召虎、仲山甫焉。”苏武位列最末。苏武留胡不辱节的爱国精神，也受到后人们的敬仰，他的事迹被编为歌、剧、故事，广为流传。
