公元二二七年，蜀国丞相上《出师表》，亲自兴师北伐，匡扶汉室，还于旧都。次年，蜀国十万大军从汉中出发，开往魏国。当时蜀国的那些老将们已经死得所剩不多了，只剩下马岱等人，而其中武力最强的应该要数魏延了，魏延在刘备在世时极其受宠，刘备拿下西蜀建国后，所有人都要以为他要封自己的二弟张飞为汉中太守，可是他却将这一极其重要的位置交于魏延。刘备死后，诸葛亮为了转移国内几大政治集团的矛盾，决定兴师北伐，此时，一直积极反魏的魏延就成了诸葛亮的最好先锋。
诸葛亮每次北伐前，魏延都会提出一条建议，说：“魏国的长安太守夏侯楙软弱无能，如果您给我五千轻步兵和对应后勤，我从子午谷小道直接奔袭到长安，夏侯楙这个废物肯定会立马吓得弃城而走，我趁这个时候拿下长安，守上他二十天半个月没问题，丞相您亲自率领大部队出斜谷与我回合，届时大局可定矣！”这就是著名的子午谷奇谋，如果真的如魏延所说的话，那么诸葛亮第一次北伐就已经成功了，可惜诸葛亮最后并没有采纳这一条建议，最后北伐还是以失败告终了。
那么诸葛亮为何不愿意采纳这条建议呢？我们知道，诸葛亮生性谨慎，一生从不冒险，他考虑的地方肯定是要比魏延多的，首先古代打战通讯十分落后，魏延带领这只小队脱离了大部队，倘若因为某些事情在路上耽搁了导致无法回合，那么无论是诸葛亮的大部队还是魏延的奇袭轻步兵，都只能等待魏国的绞杀。再者，长安城内的夏侯楙虽然没什么才能，但长安城的防御十分稳固，城墙被历任统治者进行了多次加固，易守难攻，就算夏侯楙自己逃跑了，里面的其他文武大臣还可以出来顶着，而魏延后勤有限，时间更有限，一旦失败，北伐将立马宣告结束。
此外，还有一个原因令诸葛亮不肯采纳魏延的子午谷奇谋，那就是他不信任魏延，害怕魏延真的拿下了长安后自立为王，反过来打蜀国。我们想想魏延投靠刘备时候就知道了，当时魏延杀了自己的长官，带着人头去投靠刘备，诸葛亮却立马叫人把魏延拉出去斩了，理由是他脑后有反骨，若非刘备力保，魏延也许就交代在那了，不过诸葛亮说魏延脑后有反骨就想着杀了他也太过不符合常理了，也许这次真的是像他任用马谡去守街亭一样，是个错误的抉择吧，但是我们已经无法得知了，诸葛亮死后，魏延也被他定下的密计杀死了，杨仪等人还诛了他全家三族，自此子午谷奇谋再也没人提出来过。
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